प्रिंटिंग प्रेस का आविष्कार और विकास मानव सभ्यता और संस्कृति के प्रसार में महत्वपूर्ण भूमिका निभाता है। 1439 में, जर्मनी के गुटेनबर्ग ने एक लकड़ी की राहत प्रिंटिंग प्रेस बनाई। यद्यपि इस ऊर्ध्वाधर सर्पिल हाथ से संचालित प्रिंटिंग प्रेस की एक सरल संरचना है, इसका उपयोग 300 वर्षों से किया जा रहा है; 1812 में, जर्मनी के कोएनिग ने पहला गोल फ्लैट प्लेट रिलीफ प्रिंटिंग प्रेस बनाया; 1847 में, संयुक्त राज्य अमेरिका के होय ने रोटरी प्रिंटिंग प्रेस का आविष्कार किया; 1900 में, एक छह-रंग रोटरी प्रिंटिंग प्रेस बनाया गया था; 1904 में, संयुक्त राज्य अमेरिका के रूबेल ने ऑफसेट प्रिंटिंग प्रेस का आविष्कार किया। 1950 के दशक से पहले, पारंपरिक राहत मुद्रण तकनीक मुद्रण उद्योग पर हावी थी, और प्रिंटिंग प्रेस के विकास में भी राहत प्रिंटिंग प्रेस का वर्चस्व था। हालांकि, सीसा मिश्र धातु राहत मुद्रण प्रक्रिया में उच्च श्रम तीव्रता, लंबे उत्पादन चक्र और पर्यावरण प्रदूषण के नुकसान हैं। 1960 के दशक से, लघु चक्र और उच्च उत्पादकता की विशेषताओं के साथ लिथोग्राफिक ऑफसेट प्रिंटिंग प्रक्रिया बढ़ने और विकसित होने लगी है, और सीसा मिश्र धातु राहत मुद्रण को धीरे-धीरे लिथोग्राफिक ऑफसेट प्रिंटिंग द्वारा बदल दिया गया है। पैकेजिंग प्रिंटिंग और विज्ञापन प्रिंटिंग में सॉफ्ट रिलीफ प्रिंटिंग, स्क्रीन प्रिंटिंग, इलेक्ट्रोस्टैटिक प्रिंटिंग, इंकजेट प्रिंटिंग आदि का भी विकास किया गया है।
1980 के दशक से दुनिया की प्रिंटिंग मशीनरी ने काफी प्रगति की है। पिछले 20 वर्षों में, प्रिंटिंग मशीनरी का विकास तीन चरणों से गुजरा है:
पहला चरण 1980 के दशक की शुरुआत से 1990 के दशक की शुरुआत तक था, जो ऑफसेट प्रिंटिंग तकनीक के विकास का दिन था। इस अवधि के दौरान सिंगल-शीट ऑफसेट प्रिंटिंग प्रेस की अधिकतम प्रिंटिंग गति 10,000 प्रिंट/घंटा थी प्रिंटिंग प्रेस का स्वचालित नियंत्रण मुख्य रूप से स्वचालित पेपर बाइंडिंग, स्वचालित पेपर संग्रह, स्वचालित सफाई, स्याही के रंग का स्वचालित पता लगाने और स्याही की मात्रा के स्वचालित समायोजन और पंजीकरण के रिमोट कंट्रोल पर केंद्रित है। इस अवधि के दौरान एकल-रंग और दो-रंग मशीनों के अलावा, लगभग हर एकल-शीट ऑफसेट प्रिंटिंग प्रेस निर्माता के पास चार-रंग मशीनों का निर्माण करने की क्षमता भी है, और अधिकांश निर्माता डबल-पक्षीय मुद्रण के लिए पेपर टर्निंग तंत्र का निर्माण कर सकते हैं।
दूसरा चरण 1990 के दशक की शुरुआत से 20 वीं सदी के अंत तक था। 1990 के दशक में, अंतर्राष्ट्रीय प्रिंटिंग मशीनरी डिजाइन और विनिर्माण स्तर ने एक बड़ा कदम आगे बढ़ाया, जिसे सिंगल-शीट ऑफसेट प्रिंटिंग मशीन द्वारा चिह्नित किया गया। पहले चरण के मॉडल की तुलना में, नई पीढ़ी के मॉडल की गति में और सुधार किया गया है, 10,000 प्रिंट / घंटा से 15,000 प्रिंट / घंटा तक, और प्री-प्रेस समायोजन समय पहले चरण में लगभग 2 घंटे से लगभग 15 मिनट तक बहुत कम हो गया है। मशीन के स्वचालन स्तर और उत्पादन दक्षता में भी काफी सुधार हुआ है। 21वीं सदी की शुरुआत से ही प्रिंटिंग मशीनरी ने विकास के तीसरे चरण में प्रवेश किया है। सिंगल-शीट ऑफसेट प्रिंटिंग मशीनों के कुछ मॉडल 17,000-18,000 प्रिंट/घंटा तक पहुंच सकते हैं, लेकिन निर्माता प्रिंटिंग मशीनों की अधिकतम प्रिंटिंग गति को बढ़ाने का प्रयास नहीं करते हैं, बल्कि सूचना प्रौद्योगिकी के अनुप्रयोग के माध्यम से, प्री-प्रेस तैयारी के समय और उच्च उत्पादन दक्षता को आगे बढ़ाने के लिए लाइव पार्ट्स को बदलने के समय को और कम करते हैं। प्रिंटिंग मशीनरी स्वचालन के संदर्भ में, नेटवर्किंग, उत्पादन एकीकरण, डिजिटल वर्कफ़्लो और प्रबंधन सूचना प्रणाली (एमआईएस) के साथ लिंक विकास का केंद्र बन गए हैं। कागज खिलाने, कागज खिलाने और कागज मार्गदर्शन, स्याही खिलाने, पानी खिलाने, प्लेट बदलने, पंजीकरण, सफाई, सुखाने, ग्लेज़िंग कोटिंग, पाउडर छिड़काव और कागज संग्रह सहित पूरे मशीन के हर काम करने वाले लिंक में दोषों को प्रीसेट करने, विनियमित करने और निदान करने के अलावा, हीडलबर्ग की सीपी 2000 स्वचालित नियंत्रण प्रणाली में प्रिंटिंग उद्यमों की सभी उत्पादन प्रक्रियाओं के नेटवर्किंग और प्रीप्रेस छवि प्रसंस्करण डेटा (सीआईपी 3/पीपीएफ या सीआईपी 4/जेडीएफ डेटा) के ऑनलाइन संचरण का एहसास करने का कार्य भी है। नई सदी में प्रवेश करते हुए, अधिकांश ऑफसेट प्रिंटिंग प्रेस निर्माताओं ने संबंधित डीआई डिजिटल प्रिंटिंग प्रेस विकसित किए हैं। इसके अलावा, उच्च गुणवत्ता वाले रंग प्रिंटों के लिए लोगों की मांग को पूरा करने के लिए, 8 या यहां तक ​​​​कि 10 रंग समूहों के साथ इस प्रकार के मुद्रण प्रेस ने बाजार के उस हिस्से पर कब्जा करना शुरू कर दिया है जो मूल रूप से वेब मुद्रण प्रेस का था।